Vienos ryškiausių N. Miliauskaitės poezijos temų – neturėtų namų ilgesys, vaikystės, praleistos prieglaudoje, paauglystės dramų, kylančių mėginant suvokti, kur iš tikro esi ir koks tavo santykis su kitais, pasaulio grožis. Jos kyla iš skaudžios asmeninės patirties. Tačiau ši patirtis reiškiama ypač santūriai. Eilėraštis dažniausiai kuriamas kaip pasakojimo dekoracija, galimybė, kurioje kalbėti leidžiama daiktams, portreto detalėms. T.y. pateikiamas gamtovaizdžio ar daikto aprašymas, kuriame kartais nė nėra perkeltinių reikšmių. Vėlyvojoje poetės kūryboje svarbi Rytų, rytietiško santykio su pasauliu tema. T.y. sapno, labirinto temos. Tačiau Rytų poeziją primenantis minimalizmas būdingas ir visai jos kūrybai.
Miliauskaitės kūryba išskirtinė savo forma: skyrybos ženklų ir didžiųjų raidžių trūkumu.
N. Miliauskaitės eilėraščiai proziško stiliaus, netipiški tuometinei jausmingai ir metaforiškai lietuvių poezijai(nėra lėkštumo, popierinio lyrizmo, gero tono nuostalgijos). Kalbama be sentimentalumo ar jausmų įvardijimo – tiesiog pateikiamas tikrovės tarpsnis, būdingos lakoniško pasakojimo nuotrupos ar tiesiog scenos. Eilėraštis dažniausiai kuriamas kaip pasakojimo dekoracija, galimybė, kurioje kalbėti leidžiama daiktams, portreto detalėms (mini novelė). Poetė ne tik jaučia estetinę eilėraščių pusę, bet ir lieka atvira gyvenimo brutalumui(tekančios chlorkalkėm valgyklos grindys, basas nepažįstamas vaikas ir t.t.). “Nusibodo, nejaudina, erzina neautentiški, per daug bendri kūriniai”- kadaise sakė pati poetė, tad jos kūriniuose skaitytoją jaudina svetimo gyvenimo artumas. Ji rašo apie labai skaudžius dalykus, susijusius su asmenine poetės patirtimi. Be to, Miliauskaitė išsiskiria iš kitų lietuvių poetų savo temomis: tikrų namų ilgesys, vaikystė, savo tapatybės ieškojimas, moteriškumo refleksija, trapus pasaulio grožis, sapnas, labirintas. Vėlyvojoje poetės kūryboje svarbi Rytų, rytietiško santykio su pasauliu tema. Tačiau Rytų poeziją primenantis minimalizmas būdingas ir visai jos kūrybai.
Knygos ,,Uršulės S. portretas“ ir ,,Namai, kuriuose negyvensim“ parašytos artimu stiliumi. Savičiausia šioje N. Miliauskaitės knygoje ,,Uršulės S. portretas“ – tai tarsi pati mergaitiškos vaikystės ir paauglystės esmė., lyg jos dvasia, lėtas ir nesuvaldomas moteriškumo prasiskleidimas. Ypatinga eilėraščio veikėja: mergaitė-moteris, mergaitė, turinti tarsi seną, išmintingą sielą. Galima atpažinti biografijos faktus (mokymąsi internatinėje mokykloje, kur moksleiviai ir gyvendavo), bet jie nėra savaime svarbūs, tik padeda suvokti save kaip aplinka, dažnai katastrofiška.
Antrajame rinkinyje ,,Namai, kuriuose negyvensim“ mažiau istorinės, daugiau vidinės patirties. Eilėraštis yra tarsi patirto dvasinio džiaugsmo atgimdymas kalba. Ryškesnis tėviškės motyvas, tarsi atsveriantis prieglaudą. Eilėraštyje „Keliaujanti siuvėja“ kuriami apibendrinti žmonių likimų portretai, daugiau dėmesio skiriama detalei, vaizdas konkretinamas. Antrajame rinkinyje sustiprėjęs ir praėjusio laiko ilgesys. Miliauskaitės eilėraščiai užmezga ryšį su XIX a. kultūra, su jo realizmu, dėmesiu daiktams, tikrovei, su Turgenevo „Bajorų gūžta“, Bronės „Džeine Eir“, Šatrijos Raganos „Viktute“. Iš čia matyti Miliauskaitės poezijos proziškumo šaknys. Žmogus jos poezijoje stengiasi būti su tikrove, matyti jos daiktus, formas, pavidalus. Savitas Miliauskaitės poezijoje perteiktas vaikiškas, mergaitiškas santykis su pasauliu, kuriam būdingas patiklumas, nuolankumas, tylaus jaukumo ir globos ryšys.
Jam priklauso rinkinys „Uždraustas įeiti kambarys“ (1995) ir į rinktinę įdėtas, atskirai neišspausdintas „Širdies labirintas“ (1999). Daugiau dėmesio skiriama susitikimams su būtimi, netikėtumo džiaugsmui ir prasmei. Cikle „Eilėraščiai Persefonės palydai“ veikia dvi moterys - motina ir duktė. Duktė prisimena, jau mirusią, bet savo buvimo pėdsakus palikusią motiną. Toliau pasirodo rupūžė, susijusi su mirtimi ir atgimimu. Tarsi nubrėžiama sąsaja su Persefone, Demetros dukra, Hado pagrobta, išsivežta į mirusiųjų karalystę, ieškota sielvartaujančios motinos. Poetė sprendžia amžinus mirties ir gyvenimo klausimus, mąsto apie gyvųjų ryšius su mirusiaisiais. Ciklas yra laisvos sandaros. Eilėraščiai nėra griežčiau susieti. Cikle keičiami laikai: nė vienas nėra baigtinis žmogaus atminčiai.
Miliauskaitės poezija primena prozą tuo, kad jai nebūdingas poetiškumas, nenuklystama į sentimentalumą. Jausmai neįvardijami, pateikiamas tik tikrovės tarpsnis, tam tikra situacija. Eilėraščiai sudaryti iš paprastų, kasdieniškų detalių. Be to, kaip rašo S. Parulskis, eilėraščiai yra tarsi novelių santraukos – yra ekspozicija, kulminacija, atomazga.
Tai, kad Miliauskaitės poezija yra minimalistinė, taip pat ženklina proziškumą. Eilėraščiai lakoniški, vengiama tuščiažodžiavimo, metaforų, palyginimų. Miliauskaitės poezijoje mažai skyrybos ženklų. „Trumpų eilučių strofose Miliauskaitė subtiliai naudoja gilias tylos pauzes („naktis rūpestingai/ uždarė duris/ nei vėjo/ nei garso“). Jos eilėraščių minimalistinė poetika atsirado kaip priešprieša retoriniam daugiažodiškumui.“ (S.Parulskis).
Nijolės Miliauskaitės lyrinis subjektas yra be išimčių moteriškas. Autorė nesislepia pati nuo savęs, o, priešingai, stengiasi, kad kūryba atspindėtų jos pačios asmenybę. Apie tai poetė, dar būdama gyva, yra užsiminusi ne viename pokalbyje. Pasak jos, kūryboje telpa patys svarbiausi asmeninių išgyvenimų momentai: vaikystė, praleista prieglaudoje, tikrų namų ilgesys, paauglystės dramos, kylančios mėginant suvokti, kas tu iš tikro esi ir koks tavo santykis su kitais. Tačiau lyrinis subjektas lieka objektyvus: kalba be sentimentalumo ar jausmų įvardijimo, aprašo realią aplinką, žmonių portretus.
Dauguma svarbiausių veikėjų Miliauskaitės eilėse atskleidžia būtent moteriškas vertybes: močiutė, auginanti savo gėles ir tarsi sauganti praeitį (eil. „Mano močiutės gėlės…“), motina, tampanti tarsi mistiška, sakralia figūra (eil. „Ką mano motina ten veikia“), krikštamotė, pakerinti būtent savo paslaptingumu (eil. „ Krikštamotė“).
Dažnai lyrinis subjektas jaučiasi vienišas, neturintis namų, į kuriuos galėtų sugrįžti ir kuriuose kas nors lauktų, svetimas ir nereikalingas. Jis nepritampa prie esamų aplinkybių, todėl pasaulis atrodo nesvetingas, atšiaurus. Vis dėlto patys sudėtingiausi ir labiausiai verti dėmesio dalykai nėra dramatizuojami – gal todėl, kad į pačią praeitį žiūrima tarsi per miglą (kartais net, atrodo, užsidėjus „rožinius akinius“). Ten, kur atmintis bejėgė, lyrinis subjektas pasitelkia vaizduotę. Ji sugrąžina prisiminimų daiktus ir žmones į realų pasaulį.
Poetei rūpi ryšis su savo praeitimi, apie kurią kalbama iš dabarties pozicijų. Tačiau prisiminimuose atgimsta vaiko požiūris į aplinką – lyrinis subjektas vėl tampa mažu vaiku, į pasaulį žvelgiančiu droviai ir iš šalies. Lyrinis subjektas – dažnai mažareikšmis mažas žmogus tarp kasdieniškų daiktų, kurie jam visiškai nepriklauso. („<…> net ruda nunešiota suknelė / prigludus prie liesų pečių, ne mano / net ši juoda prijuostė / turiu tik sapnus / ir save“).
Nėra bendrų kategorijų. Vaizduojamas mažareikšmis mažo žmogaus buvimas tarp kasdieniškų daiktų, kurie jam visiškai nepriklauso („net ruda nunešiota suknelė/prigludus prie liesų pečių, ne mano/net ši juoda prijuostė“). Absoliutus nepritapimas prie esamų aplinkybių, nėra namų, į kuriuos galėtum sugrįžti,-visur esi svetimas ir bereikalingas. Tikri vietovardžiai ir autentiška įvykių kronika nusakoma šaltu tonu („o čia pavasarį/išprievartavo medicinos seserį, kai ėjo/anksti ryte į darbą“).
Lyrinis subjektas gali būti ir stebėtojas iš šalies, ir kalbėti pirmuoju asmeniu, pabrėžiančiu išgyvenimų autentiškumą, gali tarsi į kažką kreiptis nelaukiant atsakymo.
Ten, kur atmintis bejėgė, lyrinis subjektas pasitelkia vaizduotę. Ji sugrąžina prisiminimų daiktus ir žmones į realų pasaulį. Tai galima pavadinti ir gražiu poetiniu žaidimu, ir begaliniu noru kažką susigrąžinti, kai eilėraštis-pasakojimas atkuriamas iš menkiausios detalės, likusią dalį sudaro tiesiog gilesnis, kartais net archetipinis, mitinis klodas:
Tai, kad lyrinis subjektas yra moteriškos giminės, dar paryškina žemės svarbą. Kasdieniniai moters darbai, kuriuos vaizduoja Miliauskaitė, daugeliu atvejų susiję su žeme. Plačiau pažvelgus – svarbą ryšio su gamta, jo reikšmę harmonijai ir vidinei ramybei.